大家好，法奥意威V3.5.9版本软件正式更新，发布重要说明如下：

本次更新编号：V3.5.9

本次更新亮点：

1.机器人摆动预警功能新增

2.激光跟踪记录起点终点取出及复现速度可调功能新增

3.电弧跟踪功能新增

4.拖动锁定功能优化

5.激光寻位功能优化

1.机器人摆动预警功能新增。

在焊接场景中，用户会经常使用到机器人摆动功能，在摆动规划中，偶尔会存在不可到达点位现象，导致机器人工作到一半停止，影响焊接质量和效率。为此，我们增加了摆动预警功能，机器人执行原轨迹时，同步进行摆动规划，但摆动规划不更新规划结果，只利用摆动规划结果进行错误预判，以帮助用户提前规避风险。

2.电弧跟踪功能新增。

在使用机器人摆动焊接L型，V型焊接件场景中，通过电弧跟踪指令设定，使得机器人执行摆动焊接轨迹时，对焊机电流进行实时采样，采集焊接电流的变化信息，分析得到焊缝偏差，由机器人进行偏差补偿，启动上下补偿和左右补偿参数参考如下图所示：

3.激光跟踪记录起点终点取出及复现速度可调功能新增。

在一些从工件外部开始运动并进行激光跟踪记录的场合，为了更方便用户获取工件的起点和终点信息，用于后续运动，增加激光跟踪记录起点、终点取出功能，使机器人可以自动运动到起点和终点位置。

同时，增加激光跟踪复现速度可调功能，使机器人可以用一个很快的速度进行记录，然后按照正常焊接速度进行复现，提高作业效率，界面如下图所示：

      客户在使用机器人进行焊丝位置示教时，发现在姿态锁定状态下拖动机器人无法平稳准确地拖动到目标位置，单纯的力矩控制不能满足精确控制的需求。针对该问题，需要对机器人的拖动锁定功能进行优化，通过在末端使用力传感器，将力转换为位置量，在位置模式下实现拖动锁定功能。通过设定调节系数，状态开关和托动力阈值；来控制机器人动作，通过设定最大拖动力限制和最大关节速度限制避免大范围运动时出现超速或者力突然变大的现象，界面展示如下：

5.激光寻位功能优化。

目前激光寻位方式中，只有六个确定方向的寻位方式，客户需要去判断机器人空间位置方向，有一定的技术难度，因此增加按指定方向寻位方式，只需要客户标记一个点，通过该点来确定激光寻位的方向，提高激光寻位功能的灵活性和寻位效率，界面展示如下：