机器人在运行过程中，界面报错提示指令点或者目标点错误、关节配置发生改变、关节指令超限等问题时，修改程序后，重新点击 START 按钮即可执行新程序。

运动过程中，界面报错提示某轴超出软限位时，切换到拖动模式，拖动机器人离开软限位区域。

运动过程发生碰撞，界面报错提示某轴碰撞故障检查碰撞原因，需要再开始运动时点击示教编程界面 RESUME按钮。