【系统更新】法奥协作机器人3.5.0版更新，7大看点不容错过

1. NewDofile二级调用功能新增

目前NewDofile只能调用一级子程序，即子程序中不能调用下一级子程序，对于复杂场景，客户无法进行模块化编程，对此，我们增加了NewDofile二级调用功能，用户可以更加灵活的部署项目了。相较于之前NewDofile指令，需要注意增加了两个参数设置，一是该调用处于第几层，二是该调用的ID编号，ID编号原则上同一程序不能出现相同ID。

2. 机器人网络配置功能新增

在一些场景中，机器人需要与不在本网络的其他设备进行数据交互，这时候就需要对机器人设置默认网关，为此，我们增加了机器人子网掩码，默认网关和DNS服务器的设置功能，客户可以根据需要进行设置，界面展示如下：

3.机器人坐标系系统三维可视化展示功能新增

在WebAPP机器人三维虚拟区域中创建各类三维虚拟坐标系，以基坐标系展示为例，如下图所示。其中X轴红色，Y轴绿色，Z轴蓝色。

· 基坐标系：

基坐标系WebAPP中系统机器人三维虚拟区域中进行默认开启展示，固定标记在机器人基座底部中心。三维虚拟基坐标系可进行手动关闭展示。

· 工具坐标系：

工具坐标系默认开启展示。在WebAPP启动并且用户登录成功后，获取当前应用的工具坐标系名称和对应参数数据，初始化当前工具坐标系。

使用的过程中应用其他工作坐标系时，当应用工具坐标系指令成功后，先将机器人三维虚拟区域中已有的工具坐标系清除，再将新应用的工具坐标系参数数据传入三维坐标系生成API进行工具坐标系生成，生成后完成在机器人三维虚拟区域中进行对应展示。

三维虚拟工具坐标系可以进行手动关闭展示。

· 工件坐标系：

工件坐标系默认关闭。可以进行手动开启展示。

流程与工具坐标系一致。

· 外部轴坐标系：

外部轴坐标系默认关闭。可以进行手动开启展示。

流程与工具坐标系一致。

4.碰撞等级设置优化及指令新增

之前机器人碰撞等级只可以设定固定的等级，在一些需要微调的场景中无法使用，为此，我们增加了自定义百分比设置。同时，客户在使用程序进行调试机器人过程中，希望每一段动作对机器人的碰撞感应需求不一样，对此，我们在程序中增加了碰撞设置指令，方便客户在调试时灵活切换机器人碰撞灵敏度，界面展示如下：

5. 示教点搜索功能新增

客户在使用示教管理页面功能中，发现点位排序混乱，且当点位较多时，无法通过名称快速搜索点位，因此，对示教点位根据首字母进行默认排序，同时增加示教点名称搜索功能，方便客户使用，客户通过输入的名称展示出包含搜索内容的示教点信息，界面展示如下：

6. 自动填充示教点名称功能新增

客户在调试点位过程中，如需修改点位需要将名称完整的输入到示教点记录框中，当更新点位较多或点位名称较长时，影响效率且可能出现修改错误，针对此问题，增加快速获取点位名称功能，当客户点击命令行时（PTP指令，Lin指令），获取该命令行点位名称，并填充到示教点记录框中，便于客户更新点位，界面展示如下：

7. XML-RPC通信功能新增

XML-RPC是一种通过sockets使用xml在程序之间传输数据的远程过程调用方法。通过这种方法，机器人控制器可以在远端的程序/服务调用功能函数（可带参数）并获取返回的结构性数据。机器人控制器负责处理编写XML-RPC客户端消息以及处理数据类型与XML之间转换的所有细节，示教器指令界面展示如下：

在该通信过程，具有以下特点：

1) 控制器作为客户端连接远端自定义端口；

2) 控制器作为客户端调用远端功能函数；

3) 支持调用远端不同功能函数；

4) 支持字符串数组参数传入与字符数组结果返回，数组元素个数可自定义；支持double型数组参数传入与double型数组结果返回，数组元素个数个数可自定义；

用法参考示例：

链接：

https://pan.baidu.com/s/1d0Uq7RG41yNZCxBQJkuevA?pwd=faao

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